不好意思，让大家担心了『玉兔二号驾驶日记』

今天是太空与您相伴的【第797期】

玉兔的粉丝们在哪里？在我们停更的一个月里有没有为小兔子牵肠挂肚呢？如果答案是肯定的话，那玉兔表示：不好意思，让大家担心了。其实上个月咱们的玉兔也是感觉良好，安安稳稳在月背看日出日落，还在原地睡了一个好觉。

这边玉兔看朝阳起又落，那边驾驶员们可一点不放松，他们对地面测站的链路数传情况进行了测试摸排，拿出了一个全新的测控保障方案，完美解决了后续天问一号任务乃至嫦娥五号任务实施后链路分配问题。在充分保障后续任务的前提下，驾驶员们尽可能将玉兔的移动探测工作安排得更为饱满。

6月15日0时54分，玉兔从休眠中自主唤醒，放松身心以后还是要继续工作，第十九月昼的科学探测，出发！

二度出击，玉兔再探神秘物质

月夜期间，科学家们就告诉驾驶员，他们很想去西南角撞击坑探测，还在图像上标注出了想要探测的区域。驾驶员们对光照情况、车体阴影、通信链路等情况进行了反复演算和复核，决定还是用我们熟悉的“搭弓射箭”逼近探测法，来满足科学家们的探测需求。

一大早，驾驶员开着玉兔车转向撞击坑成像，然后利用虚拟规划和视场投影技术对将要移动的路径和移动后的红外探测视场进行了模拟。

模拟结果显示，由于地形影响，预期探测视场相对探测目标略有些偏左，于是驾驶员控制玉兔向右侧偏7度后，再次进行虚拟规划和视场投影。

结果表明，这次移动后的探测能够对准探测目标。于是驾驶员控制玉兔向前移动了32秒，来到坑边实施探测。根据下传的数据发现，此次探测视场离目标已经很近了，理论上再做微调应该就能完成探测工作。

但是驾驶员们从图像发现，太阳高度角较低，且坑内地形较为复杂，导致撞击坑内遍布阴影，即使今天再做微调，探测结果恐怕也不尽如人意，于是驾驶员跟科学家们达成共识，今天先行告辞，明天再见。

第二天一早，驾驶员们便与科学家们一同确定了移动方案，这次要多移动4秒，争取一次到位。开车、前进、探测！下传结果显示这次探测基本覆盖了目标，但不凑巧的是，由于地形原因，视场中间依然存在一片阴影区域，可能影响研究结果。

科学家提出需要再前进一步微调视场，驾驶员们却十分担心，由于太阳方位角变化，画面右下角存在一大片车体阴影，导致右前轮与撞击坑边缘的位置关系并不明确，无法确定离坑边多远。更重要的是，目前这片阴影已逼近红外视场，它就像一个小怪兽，随着太阳方位角的变化，步步入侵红外视场，一旦红外视场被它覆盖，那么这个上午航向下的探测将无法实施。

驾驶员们要在“阴影小怪兽”的追赶下与时间赛跑，确认右前轮离坑边距离，明确微调方案。于是他们利用各种手段进行演算，最终与科学家们明确了前进1秒的微调方案。敲定就行动，到位后数据下传，结果让人倒出一口凉气——阴影距离红外视场也仅一步之遥，几乎已经探到了红外视场的边缘！驾驶员们在阴影入侵的威胁下，将其甩在身后，控制这次探测圆满成功！

一波三折，坑边溅射物的惊险探测之旅

探测完成后，本以为月昼下午可以舒舒服服地向西北移动至休眠点，但科学家们又发来了新的探测需求，他们希望玉兔能够对探测坑西侧的溅射物进行探测。

接到需求后，驾驶员们立即明确了探测方案，与科学家达成了共识。过了月午，便开始行动。第一步要转到探测航向，驾驶员们像往常一样发送指令后便盯着遥测等转向到位。然而意外出现了，玉兔的GNC判断左前轮超限，只转了5度便退出了转向模式，停在了原地。驾驶员们紧急检查了玉兔工况，确认一切正常，对玉兔的车轮进行回零控制后并未发现异常，于是决定实施第二次转向控制。

指令发出后，所有人紧张的盯着屏幕，直至确认转向顺利完成。对溅射物的探测快准稳，科学家们如愿取得了足够的探测数据，以备揭开撞击坑和探测物质的神秘面纱。

一天两步，坎坷的休眠点寻找之路

探测完成后，驾驶员们便控制玉兔寻找并抵达休眠点。但是意外再次发生，此时的姿态超出了休眠姿态的要求，滚动角超限了0.4度。

由于玉兔的移动分系统存在一个被动的差动机构，所以玉兔的姿态并不会与地形完全一致，存在细微差异很正常，这次姿态只与预期姿态差了不到1度，但滚动角很不巧的超过了上限0.4度。

仅仅0.4度就可能会让玉兔唤醒推迟约1个小时，有可能因为温度太高对玉兔造成损害。驾驶员们无暇抱怨，立刻控制玉兔实施感知，寻找更合适的休眠点。马不停蹄的一系列操作后，驾驶员们又选定了近处的一个休眠点，再次控制玉兔走上“追梦”之路。到位后大家不约而同屏住呼吸，看到遥测显示姿态稳稳落在休眠区间内，梦寐以求的休眠点终于到达了，所有人如释重负，击掌相庆。此时已经到了夜里，玉兔一天两步，最终找到了完美的休眠点，为第19月昼的艰难探险之旅画上了一个完美的句号。